MAS514 Robotikk og Instrumentering

Emnet er tilknyttet følgende studieprogram

• Mekatronikk, masterprogram

Undervisningsspråk

Norsk eller engelsk

Anbefalte forkunnskaper

ING100, MAS239 eller tilsvarende

Innhold

Instrumentering og bruk av sensorer, navigasjon og lokalisering av robot, robot kinematikk og modellering av bevegelse fra hjulsensor, transformasjon mellom forskjellige koordinatsystemer, usikkerhet og statistiske modeller av sensorer, sensorer for måling av distanser slik som LIDAR og radar, signalstøy og tap av signal, analoge og digitale signaler, sampling av signaler, punktskyprosessering, sensorfusjon ved bruk av blant annet Kalman filter, bruk av enkoder for å predikerer bevegelse av robot, eksperimentelt arbeid med sensorer og roboter (for eksempel kjørende robot)

Læringsutbytte

Etter fullført emne, skal studenten kunne:

• Forstå prinsippene bak forskjellige sensorer og måleteknikker

• Beskrive og implementere matematiske modeller for målesystemer

• Kombinere sensordata som er representert i forskjellige koordinatsystemer ved hjelp av sensorfusjon

• Transformere tilstandvariabler og malinger mellom forskjellige koordinatsystemer

• Sette opp kinematiske modeller for roboter

• Bruke de mest vanlige sensorene for oppgaver slik som lokalisering, navigasjon og manipulering

Vilkår for å gå opp til eksamen

Obligatoriske oppgaver må være godkjent for å kunne gå opp til eksamen. Disse blir kunngjort på Canvas i starten av semesteret. 

Undervisnings- og læringsformer

Forelesninger, oppgaver, laboppgaver og prosjektarbeid.

Studentevaluering

Emneansvarlig i samråd med studenttillitsvalgt fastsetter evalueringsform og om emnene skal ha midtveis- eller sluttevaluering, jf. kvalitetssystemet kapittel 4.1. Informasjon om evalueringsform for emnet publiseres i Canvas.

Eksamen

4-timers skriftlig eksamen (60%) og praktisk prosjektarbeid (40%). Gradert karakter.