MAS506 Instrumentering og måleteknikk
- Studiepoeng:
- 7.5
- Ansvarlig avdeling:
- Fakultet for teknologi og realfag
- Emneansvarlig:
- Morten Ottestad
- Undervisningssemester:
- Høst
- Varighet:
- 1 semester
Emnet er tilknyttet følgende studieprogram
Anbefalte forkunnskaper
Emnet bygger på bacheloremnet MAS200 Mekatronikk, samt MAS409 Elektriske motordrifter og MAS408 Analog og digital elektroteknikk eller tilsvarende.
Innhold
Dette kurset dekker instrumentering for mobile plattformer, inkludert sensor-kinematikk, samt gir en oversikt over sensorer og målesystem for lokalisering og navigasjon av mobile plattformer. Bruk av lasermåleutstyr, skannere for høypresisjons posisjons- og overflatemåling. Kurset skal gi studentene innsikt i noen algoritmer for sensorfusjon der flere parallelle sensorer arbeider sammen. Komplementære filter og Kalmanfilter vil bli implementert på en autonom mobil plattform som skal bygges i prosjektoppgaven.
Læringsutbytte
Etter fullført emne, skal studenten
-
ha kjennskap til de mest alminnelige sensorer og systemer for lokalisering og navigasjon av autonome farkoster
-
forstå og sette opp kinematiske modeller for mobile plattformer
-
kunne utvikle algoritmer for lukket sløyfe banestyring med utgangspunkt i farkostens inverskinematikk, samt kunne implementere disse på sanntidsplattform
-
kunne transformere tilstandsvariable (posisjon/orientering, hastighet og akselerasjon) mellom ulike koordinatorsystemer
-
kunne utvikle algoritmer for lokalisering og posisjonering av autonome farkoster, samt kunne implementer disse på sanntidsplattform
-
kjenne til algoritmer for ruteplanlegging i kart
-
være i stand til å implementere algoritmer for sensorfusjon
Vilkår for å gå opp til eksamen
Rapport på praktisk prosjektoppgave må være innlevert for at studenten skal få ta skriftlig eksamen. Informasjon vil bli gitt i Canvas ved starten av semesteret.
Studentevaluering
Emneevaluering gjennomføres som midtveisevaluering og i tråd med normalordningen i kvalitetssikringssystemet kapittel 2.1.1, dersom ikke andre opplysninger gis ved semesterstart.
Eksamen
3-timers individuell skriftlig eksamen (teller 60 % av endelig karakter) og praktisk prosjektoppgave med obligatorisk presentasjon (teller 40 % av endelig karakter). Gradert karakter.
Reduksjon i studiepoeng
Innholdet i dette emnet dekkes helt eller delvis av annet emne. Tas ett av disse emnene i tillegg, reduseres studiepoengene som følger:
| Emne | Studiepoengreduksjon |
|---|---|
| MAS502 – Instrumentering og måleteknikk | 5 |